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最近组里想在诸如NVIDIA TX2之类的硬件上搞自动驾驶，用以研究自动驾驶框架和算法性能。真车是真的搞不起，因为购置和维护成本太高，场地搭建不现实，测试安全性风险也太高，只能用软件模拟搭个沙盘才能过得了生活。自动驾驶模拟器自然应该在服务器上跑，自动驾驶软件又应该在板子上跑；模拟器就相当是个赛车游戏，板子就是个车手。问题来了：如何将一个硬件接入模拟器？鉴于机器人项目一般使用ROS作为中间件，而ROS本身是分布式的，只要模拟器和自动驾驶框架支持ROS或者有ROS的转接口就可以了。 阅读全文…

这篇博客对以下问题进行粗略的讨论： 最小二乘法和高斯分布的联系 高斯牛顿法与联合高斯分布的信息矩阵、信息向量的关系 舒尔补进行边缘化，边缘化产生了先验，为啥舒尔补这么随处可见 卡尔曼滤波（KF）、扩展KF（EKF）、迭代EKF（IEKF）、滑动窗口滤波（SWF）、光束平差法（bundle adjustment），它们的关系 优化问题中的first estimate Jacobian（FEJ... 阅读全文…

贝叶斯框架下的传感器融合，或者说状态估计，说的是如何求条件概率问题：假设系统的状态，诸如位置、角度、速度等，用n维向量$\bf x$表示，其分布为$p(\bf x)$；又另有一系列传感器对状态$\bf x$进行各种不同概念的观测，诸如距离、角度、图像等，输出为一个m维向量$\bf z$，其分布为$p(\bf z)$；那么就想得到状态$\bf x$关于观测$\bf z$的条件概率$p(\bf ... 阅读全文…

Ubuntu、Debian之类的不同的发行版，其实就是不同的rootfs。Debian系的发行版有个工具叫debootstrap，可以从源那里下载最小的根文件系统。Arch相应的工具则是packstrap。 下完根文件系统之后chroot进去进行相应的配置，为了chroot到一个ARM的rootfs，我们需要用qemu-arm-static。进去之后apt-get你想要安装的东西。配完了之后烧进sd卡，通过内核参数root=xxxx告诉内核要挂载哪个rootfs，即可启动了。 要制作一个叉叉派的镜像都是这样的套路：bootstrap一个最小系统，安装内核模块，安装必要的应用程序，然后安装不同的桌面环境，最后打包。于是就制作出各种水果派的n多镜像，像Ubuntu core、Ubuntu mate、xubuntu、lubuntu、Debian，Arch等等，应有尽有。。 然而这些大型发行版的“最小系统”都相当的大，几百兆的样子，而我们的EBAZ4205只有128M的nand flash，所以只好从sd卡启动才能维持得了生活。 阅读全文…

Xilinx有个工具叫PetaLinux，它可以一键生成uboot、Linux、根文件系统。但是按照惯例我们还是自己敲命令一个个来吧。 Xilinx有个wiki讲述如何一步步做Linux from scratch。有些步骤是多余的，比如编译设备树的工具链。鉴于我们的EBAZ4205是块野生的板子，需要稍微做一些配置。 安装vivado、SDK时候顺便安装了arm-linux-gnueabihf-以及其他Xilinx自家的工具链，不妨将其export到PATH： # gcc export PATH=/某某某/SDK/2017.4/gnu/aarch32/lin/gcc-arm-linux-gnueabi/bin/:$PATH # bootgen etc. export PATH=/某某某/SDK/2017.4/bin:$PATH 所有工作开始之前，还要export ARCH和CROSS_COMPILE两个环境变量： export ARCH=arm export CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- 阅读全文…

最近矿难，某宝某鱼上都出现了大量矿机控制板。。。ASIC负责挖矿，控制板负责联网、监视、控制之类。控制板不乏有各种水果派，像香橙派、树莓派、狗骨头之类的所谓“极客玩具”在其之列，想必国内水果派厂家活的是相当滋润。。。光靠极客教育哪有什么赚头，极客大都很穷的，像我这样看到这么便宜的“zynq开发板”，便忍不住要跟风收一波垃圾了。。。 某鱼上EBAZ4205控制板泛滥，它出自翼比特E9+矿机。它的老版控制卡EBAZ4203配置与其基本一样。 ebaz4205 下面一大坨都是计算卡，上面一小块才是控制板 阅读全文…

应用程序需要内核提供各种服务才能运行，服务通过库以及相应的ABI（Application Binary Interface，应用程序二进制接口）来提供，比方说C库等。nuttx的应用程序可以内置在内核中（built-in），也可以与内核分开（separate），即运行外部可执行文件。目前它支持两种可执行文件： ELF，就是Linux下标准的ELF可执行文件； NXFLAT，它是简化版的XFLAT；XFLAT原为UCLinux开发，特点在于体积小、可以就地运行（XIP）；简化在于，NXFLAT不支持动态链接，不能导出符号表。 本文讨论如何为nuttx添加riscv的ELF支持，以及如何制作nuttx ELF应用程序。以下叙述适用于nuttx-7.25，nuttx还很年轻，即使是小版本之间的代码变动也可能会比较大。。 阅读全文…

PULPino是PULP的一个子项目，PULP全称“Parallel Ultra Low Power”，是一个RISC-V项目，旨在搭建低功耗的多核嵌入式SOC。PULPino是一个单核的单片机的架构，CPU内核除了实现RISCV的I、M、C指令集之外还扩展了一些类似于DSP的指令集，使其计算性能超过了ARM Cortex M4、硅片面积更小、功耗更低。。。 PULPino的例程用cmake来管理；其中有FreeRTOS的简单移植。FreeRTOS说到底就是一个scheduler，其他东西基本上连架构都没有，啥都要自己动手。 就功能而言适用于无MMU的操作系统最强的当属nuttx，号称“Linux on microcontroller”，文件系统、网络、应用程序一应俱全，而且非常小巧，完全没有UCLinux那般臃肿。作为例子，若在stm32上要用网络，则nuttx不用特别裁剪优化得到100kB左右的bin，而UCLinux疯狂裁剪之后得到1MB左右的bin。 目前nuttx里有riscv的基本移植，但要移植到PULPino上还需要非常多的功夫。本文阐述nuttx的踩坑历程。 阅读全文…

几百块钱的Windows寨板一般都是这样的配置：CPU是Intel的Baytrail z3735f，或者Cherrytrail z8300/z8350，都是不到2GHz的四核凌动x86，而后者的核显性能数倍于前者（虽然性能都不高，但还是属于吊打树莓派的那种）。内存一般是2GB，而z83xx可以上4GB，只是性能会有所降低。闪存一般是32GB的emmc flash，聊胜于无。外设方面就是触屏WiFi蓝牙SD卡USB云云。它们一般跑着win10或者win+Android双系统。 对于树莓派一类玩家而言这些寨板吸引人的地方在于，价格便宜！x86的性能强！主频高内存大！WiFi！屏幕！然而虽然是x86的机器，它们并不能直接安装Ubuntu一类系统，原因在于： 32位UEFI，因为32位的Windows占用空间小一些 驱动非常不齐全 以没经过处理的Ubuntu-1404为例，64位镜像因为机子UEFI是32位的而无法启动，32位镜像没有EFI启动文件也启动不了。强行给32位镜像补上EFI文件则可以顺利安装，然而电池、SD卡、触屏、WiFi、声卡、屏幕调光、按键、陀螺仪、摄像头之类的驱动统统没有，只有USB能用。。。 要解决这两个问题势必要经过一些折腾。 阅读全文…

与固件交互时，数据包往下传到SDIO网卡之前，还需要对它进行两层包装，简单说：IP协议栈数据包包装为bdc数据包，控制命令则包装为cdc数据包；bdc、cdc在Linux中统称为bcdc；bcdc再进一步包装为sdpcm数据包，进而通过SDIO发送给网卡。而博通只有SDIO的网卡才多包一层sdpcm，USB、PCIE接口的网卡都没有这样做。 Linux、nuttx、WICED它们在sdpcm这一层都用了一个线程，专门包装发送、接收解析这些sdpcm数据包。单线程+中断的模型未必不可以，但是若接收数据包时处于SDIO中断上下文，而接收的时候也得利用SDIO的中断去收数据，这就是自己嵌套自己的不愉快的事情了。于是在RTOS上，该线程便使用信号量去指示是否有事情发生，在Linux上则直接使用work queue去处理这种事情。 阅读全文…